Катки для мотора с редуктором

Планетарный редуктор дорожных катков: диагностирование и устранение неисправностей

АО «Михневский РМЗ» предлагает
ДОРОЖНУЮ ТЕХНИКУ:

ерез планетарный редуктор осуществляется привод вальцов. Два полукорпуса 2 и 3 (см. схему № 1) и эпицикл (зубчатое колесо с внутренними зубьями) 32 соединяются между собой через прокладки 14 болтами. Резьбовые отверстия в торце полукорпуса 2 предназначены для крепления к нему крышки 39 и одновременно для крепления редуктора к опоре вальца. К крышке крепится четырьмя болтами гидромотор 61.

На выходном валу гидромотора установлена вал-шестерня 40, имеющая два зубчатых венца. Один зубчатый венец находится в постоянном зацеплении с дисками фрикционной муфты тормозного устройства. Второй зубчатый венец играет роль солнечной ведущей шестерни планетарного механизма.

Солнечная шестерня находится в постоянном зацеплении с тремя блок-шестернями сателлитов 1-76, вращающимися на подшипниках 1-77 в водиле 1-70. Водило представляет собой две щеки, соединенные тремя приваренными к ним пальцами и тремя пальцами с установленными на них роликовыми коническими подшипниками сателлитов. Венец сателлита с большим количеством зубьев находится в зацеплении с эпициклом и обегает его по зубчатому венцу.
Второй венец сателлита, с меньшим числом зубьев, благодаря разности количества зубьев, вращаясь, заставляет вращаться находящуюся в зацеплении с ним муфту центральную 12, также имеющую два зубчатых венца с одинаковым количеством зубьев. Второй венец играет роль зубчатой муфты, находясь в соединении с зубчатым венцом вала-шестерни 31.
На шлицевом конце вала-шестерни закреплена контрящейся гайкой 35 втулка выходного вала, передающая крутящий момент вальцу. При буксировке катка центральная муфта позволяет разобщить водило с вал-шестерней. Для этого необходимо при помощи скалок 38 вывести центральную муфту 12 из соединения с вал-шестерней 31, продвинув муфту влево до упора скалки в расточку полукорпуса 3 и закрепить скалку гайками.

Конструкция планетарных редукторов привода пневмоколес отличается лишь тем, что взамен вал-шестерни 40, имеющей зацепление с венцом сателлита большего диаметра, устанавливается сборная вал-шестерня 83, имеющая зацепление с венцом сателлита меньшего диаметра (меньшего количества зубьев).
Это позволяет уменьшить передаточное отношение редуктора и обеспечивает оптимальное распределение тягового усилия по осям катка (для катка ДУ-64ДМ) и необходимые скоростные параметры (для катка ДУ-65ДМ).

При сборке планетарных редукторов для обеспечения условий собираемости необходимо перед установкой водила 1 в эпицикл 32 выставить сателлиты 1-76 таким образом, чтобы метки, нанесенные на торцах зубчатых венцов, располагались под углом 120 ° (см. схему установки сателлитов).

ДИАГНОСТИРОВАНИЕ И УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВЕРСТЕЙ

При интенсивной работе с хорошими нагрузками происходит ослабление гайки 35, фиксирующей вал-шестерню 31 в кронштейне 4, либо в ступице 80.
Причина: несвоевременно произведенная протяжка резьбовых соединений, т.е. непроведение технического обслуживания катка.
Следствие: разрушение подшипников 60, вал-шестерни 31, муфты 12, скалок 38, блок сателлитов 1 — 76, отсутствие хода.
Диагностика: посторонний шум в редукторе, радиальный люфт редуктора при движении, отклонение оси редуктора от оси вальца или пневмо-пары.
Предупредительные действия: демонтировать редуктор вместе с кронштейном или ступицей, произвести затяжку, а затем контровку гайки.

Произошёл износ или обрыв скалок 58.
Причина: неправильная регулировка (скалки перетянуты, неравномерно с перекосом затянуты и отрегулированы, ослаблены контровочные гайки 54).
Следствие: разрушение скалок 38, вал-шестерни 31, муфты 12, блок сателлитов 1 — 76, отсутствие хода.
Диагностика: сильные посторонние шумы, при попытке произвести регулировку скалки выходят полностью, упор происходит лишь в полностью закрученную по резьбе контровочную гайку.
Предупредительные действия: ежедневно следить за состоянием затяжки и контровки скалок, сразу при обнаружении неисправности
произвести разборку редуктора с заменой скалок без демонтажа редуктора с катка.

Деформированы либо разрушены тормозные диски 21, 22.
Причина: производилась работа на катке с включенным стояночным тормозом (невнимательность оператора катка), низкое давление в системе тормозов (внутренние перетекания из-за износа в корпусе гидрораспределителя БГ-2 или крана ПП-6), износ резиновых уплотнений в тормозных гидроцилиндрах.
Следствие: разрушение тормозных дисков, выход из строя гидромотора привода планетарного редуктора в связи с недопустимыми нагрузками, отсутствие хода.
Диагностика: валец или пневмопара заклинены и не вращаются либо вращаются с заеданием и рывками, редуктор сильно нагревается через 2-5 минут работы.
Предупредительные действия: сразу при обнаружении дефекта прекратить работы на катке, определить причину и произвести замену вышедших из строя деталей и узлов.

Читайте также:  Замена заглушек блока мотор

Недостаточный уровень масла или его отсутствие (непроведение ТО) часто являются основными причинами отказов планетарного редуктора. Следствием этого будет разрушение подшипников, практически полный и быстрый износ всех шестерён, также возможно разрушение корпусных деталей, что влечёт за собой полную замену редуктора либо ремонт в заводских условиях.

Редуктор планетарный привода вальца ( i = 45 ):

Источник

Катки для мотора с редуктором

Катки для мотобуксировщика краткое описание

В качестве основного материала катков для мотобуксировщика используется материал: ТЕХНОЛОЙ (торговое название АРМОВИЛ). ТЕХНОЛОЙ представляет собой композиционный материал, основой которого является пластифицированный поливинилхлорид (ПВХ). Материал ТЕХНОЛОЙ , относится к группе, так называемых термопластичных эластомеров (ТПЭ) . Из названия вытекает два основных качества данного типа катков: первое — пластиковые катки обладают эластичными свойствами резины и эксплуатационными качествами термопластмас.
Внешняя сторона пластикового катка снабжена заглушкой (на фотографии заглушка не показана), которая предотвращает попадание воды в подшипник и облегчает смазку. Серия используемого подшипника: катки изготавливаются под 6205 и 6304 серии подшипников.
Основное назначение: является элементом ходовой части мотобуксировщиков или снегоходов.

Примечание — 1: каток из композиционного пластика рекомендуется ставить на мотобуксировщики, детские снегоходы и мини-снегоходы «Рыбинка» или «Динго». Следует заменить, что данные каточки имеют полностью закрытую внешнюю сторону. Внутренняя сторона каточка снабжена сальником, который предотвращает попадание воды в подшипник.
Примечание- 2: не путайте данный тип пластиковых катков с катками устанавливаемые на снегоходы серии «Буран».

Основные характеристики пластикового катка

В отличии от «классических» резиновых катков, материал ТЕХНОЛОЙ (торговое название АРМОВИЛ) более стоек к истиранию и воздействию агрессивных сред, таки как кислоты, бензина, солидол и смазочные масел. Производитель материала для данного типа катков, гарантирует сохранение заявленных механических свойств, вплоть до температур -60°С , а так до +80°С.
Пластиковые катки предварительно прошли тестовые испытания на Российском предприятии ЗАО «Русская Механика» , в частности обкатывались на мини снегоходе «Рыбинка» . Пластиковый каток подтвердил заявленные свойства и прошел испытания успешно. Следует заметить, что материал пластиковых катков более проще подвергается механической обработке, нежели резина. Последнее качество, является существенным при большом серийном производстве, так как размеры пластикового катка, а так же их термоусадка, не варьируются от партии к партии, поэтому при установке пластиковых катков не требуется производить предварительную механическую обработку под подшипник.

Цена каточка (черные с красной ступицей) = 155 руб.

Узнать стоимость остальных звездочек для приводных цепей в нашем магазине.

Отправка отдельной партии каточков возможна почтой России. Альтернативные способы доставки можно узать в соответствующем разделе сайта.

Источник

Мотор постоянного тока с редуктором 1:48

Товары

Чтобы привести в движение шасси робота, разработчики, как правило, применяют моторы-редукторы.

  • Обзор
  • Технические характеристики
  • Подключению к плате Arduino
  • Пример использования
  • FAQ

Обзор

В последнее время в радиолюбительских кругах набирает популярность такое направление, как робототехника. Платформа Arduino позволяет присоединиться к этому увлекательному процессу даже начинающих разработчиков, снижая порог вхождения в тему до приемлемого минимума. Роботизированные платформы с дистанционным управлением являются наиболее часто повторяемыми проектами. Думаю, что никто не отказался бы иметь под рукой послушного робота, который исправно выполняет команды своего хозяина.

Чтобы привести в движение шасси робота, разработчики, как правило, применяют моторы-редукторы. Они способны при небольших размерах обеспечивать достаточную силу тяги для реализации уверенного движения. Среди любительских легковесных роботов, фаворитом в этом направлении является мотор постоянного тока с редуктором 1:48, внешний вид которого показан на рисунке №1.

Читайте также:  Лучший лодочный мотор hdx


Рисунок №1 – мотор постоянного тока с редуктором 1:48

Редуктор данного мотора содержит шестерни из прочного пластика. Тем не менее, для управления массивными конструкциями использовать его не рекомендуется. Силиконовый хомут не даёт двигателю выпасть из редукторного корпуса, но он может быть отстёгнут вручную. Такой подход позволяет легко заменить двигатель на аналогичный при выходе последнего из строя.

Данный класс моторов с редуктором выпускается 4-х типов, а именно:

  • Прямой одноосевой мотор-редуктор;
  • Прямой двухосевой мотор-редуктор;
  • Угловой одноосевой мотор-редуктор;
  • Угловой двухосевой мотор-редуктор.

Рисунок №2 наглядно демонстрирует разницу их конструктивного исполнения. Вне зависимости от внешнего вида, все моторы имеют одинаковые характеристики.

Рисунок №2 – разновидности моторов с редуктором

Технические характеристики

Применительно к данным моторам-редукторам, можно выделить следующие технические характеристики:

  • Диапазон напряжений питания: 3В – 8В;
  • Номинальный ток потребления при напряжении 3,6В: 240 мА;
  • Передаточное число редуктора: 1/48;
  • Скорость вращения при напряжении 3,6В без нагрузки: 170 об/мин.
  • Крутящий момент при напряжении 6В: 800 г/см;
  • Диаметр вала: 5.4 мм;
  • Габариты (для прямой модификации): 64мм х 20мм х 20мм;
  • Масса: 26 грамм.

Подключение к плате Arduino

Как упоминалось в разделе технических характеристик, потребление данного мотора составляет 250 мА (при напряжении 3,6В). Это означает, что прямое управление с выводов Arduino здесь неуместно. А если учесть, что в большинстве проектов необходимо минимум два таких мотора, то задача становиться ещё интереснее. Первое что приходит в голову, это включение и отключение моторов с помощью полевого транзистора с логическим уровнем управления затвором, например IRL540N (рисунок №3).

Рисунок №3 – схема управления мотором при помощи полевого транзистора

Такое подключение даёт возможность включать и отключать двигатель логическим уровнем. Кроме того, можно управлять скоростью его вращения, изменяя уровень ШИМ на выводе D9 Arduino. Резистор 220 Ом ограничивает ток затвора транзистора, а резистор 100 кОм разряжает затвор, когда на выводе D9 установлен низкий логический уровень. Если его не использовать, то существует вероятность, что двигатель продолжит работать при его отключении. Диод 1N4007 защищает управляющую цепь от выброса высоковольтных импульсов самоиндукции, которые может создавать двигатель во время своей работы. Ниже приведён листинг программы, которая демонстрирует плавный разгон и торможение двигателя согласно вышеприведенной схемы.

Использование транзистора – это хорошо, но в рабочих роботизированных платформах каждый двигатель должен крутиться как вперёд, так и назад независимо друг от друга, да ещё и с разной скоростью. Поэтому данный вариант подходит только для простых проектов. Чтобы управлять двигателем полноценно, необходим мостовой драйвер. На данный момент большой популярностью пользуется драйвер L298N, который может обеспечить полноценное управление сразу двумя двигателями постоянного тока с возможностью реверса и регулировки скорости. Для того, чтобы напрямую не связываться с микросхемой драйвера, удобнее всего использовать готовый модуль с необходимой обвязкой на борту. Выглядит он так, как показано на рисунке №4.

Рисунок №4 – модуль драйвера L298N

Ниже приведён перечень выводов модуля L298N с кратким описанием каждого из них:

  • IN1, IN2 – эти контакты предназначены для управления Мотором №1 (А). В зависимости от логических уровней, установленных на этих контактах, двигатель будет вращаться в ту или иную сторону. Для получения вращения, логические уровни на этих контактах должны быть противоположны друг другу. Например: IN1=1, IN2=0 → двигатель вращается по часовой стрелке; IN1=0, IN2=1 → двигатель вращается против часовой стрелки.
  • IN2, IN3 – функционал контактов аналогичен IN1 и IN2, но только для Мотора №2 (В).
  • ENA – логическая «1» на этом выводе разрешает вращение Мотора №1 (А). Также на этот контакт можно подавать ШИМ-сигнал, что позволит управлять скоростью вращения двигателя.
  • ENB – функционал контакта аналогичен ENA, но только для Мотора №2 (В).
  • OUT1, OUT2 – колодка для подключения Мотора №1 (А).
  • OUT3, OUT4 – колодка для подключения Мотора №2 (В).
Читайте также:  Что лучше лодочный мотор тохацу или ямаха

На рисунке №5 приведена схема включение двух двигателей при использовании модуля L298N и Arduino Nano.

Рисунок №5 – подключение моторов к Arduino через драйвер L298N

Согласно вышеприведенной схемы, драйвер L298N и Arduino Nano питаются от напряжения 7В. Этого будет достаточно, чтобы крутить два мотор-редуктора. Для возможности регулировки скорости, выводы ENA и ENB модуля L298N подключены к пинам Arduino, которые способны генерировать ШИМ-сигнал.

Ниже приведён тестовый скетч, который продемонстрирует все возможности драйвера, а именно: плавный разгон, торможение и реверс.

Пример использования

Опираясь на полученные в разделе №3 знания, можно собрать небольшой проект радиоуправляемой роботизированной платформы, которою будут приводить в движение два мотор-редуктора.

Так как управление платформой планируется вести по радиоканалу, необходимо иметь передатчик с пультом управления и приёмник, который будет интегрирован в робота. Наилучшим вариантом для осуществления задуманного будет использование пары радио-модулей NRF24L01. Условно, проект можно разделить на две части: создание пульта управления с передатчиком и создание шасси робота.

Создание пульта управления с передатчиком

Для передатчика актуальными командами будут следующие:

  • движение вперёд;
  • движение назад;
  • движение вправо;
  • движение влево;
  • изменение скорости движения от 0 до 100%

Первые 4 пункта можно выполнить при помощи тактовых кнопок, а регулировку скорости осуществлять потенциометром. Исходя из вышеизложенного, получаем схему радиопульта, показанную на рисунке №6.

Рисунок №6 – схема радиопульта для роботизированной платформы

Ниже приведён листинг программы с подробными комментариями, который будет обрабатывать команды пользователя, отсылая их в радиоэфир. В качестве дополнения, потребуется установить библиотеку RF24 . Следует заметить, что данный пульт управления довольно универсален и может быть использован в других проектах.

В главном цикле программы постоянно опрашиваются состояния кнопок и потенциометра. Полученный результат заноситься в массив, после чего он отсылается по радиоканалу, где может быть принят и расшифрован приёмником. На этом подготовка пульта радиоуправления роботом завершена и можно переходить к следующему этапу.

Создание и программирование шасси робота

Для того, чтобы собрать роботизированную платформу нам понадобятся следующие компоненты:

  • Arduino Nano – как основной мозг робота;
  • Модуль NRF24L01 – как приёмник сигналов с пульта управления;
  • Два мотор-редуктора для приведения робота в движение;
  • Модуль L298N для полноценного управления моторами;
  • Держатель для аккумуляторов или батареек;
  • Ну и конечно-же основание, на котором всё это необходимо закрепить.

На рисунке №7 показана электрическая схема будущего робота.

Рисунок №7 – схема робота

При монтаже электросхемы следует смотреть за тем, чтобы все выводы GND были соединены между собой. Также вывод GND модуля L298N желательно пустить отдельным проводом прямо к источнику питания, чтобы не пропускать большие токи через плату Arduino. Вместо 4-х пальчиковых батареек можно использовать два Li-Ion аккумулятора, соединённых последовательно. Такое соединение обеспечит достаточное напряжение для уверенного вращения мотор-редукторов.

Электролитический конденсатор, ёмкостью 100 мкФ в цепи питания радиомодуля обязателен. Без него NRF24L01 будет нестабильно работать или вообще не инициализируется.

Так как моторы будут зеркально развернуты по отношению друг к другу, подключать их необходимо также зеркально. Это хорошо видно на вышеприведенном рисунке, если провести ассоциацию цветов проводов с соответствующими клеммами на двигателе.

Ниже приведён скетч управления роботом с подробными комментариями.

Когда готовы схемы и программное обеспечение, можно уделить время практической сборке узлов. Чтобы легче было ориентироваться, на рисунке №8 представлен один из вариантов крепления моторов и некоторых компонентов проекта. В реальности компонентов будет больше, но здесь важна сама идея, следуя которой можно создать своего уникального робота.

Рисунок №8 – один из вариантов крепления моторов

Источник

Поделиться с друзьями