Naza m v2 запуск моторов

Naza m v2 запуск моторов

Квадрокоптер за 1 день и $120

Создать квадрокоптер как платформу для летающего робота я планирую уже очень давно. Первые расчеты и заказ деталей я сделал год еще назад. Однако, делать «просто коптер» чтобы полетать, управляя с пультом или даже в FPV режиме конечной задачей не является. Поэтому коптер должен быть максимально гибким и как можно менее дорогим.
По отдельности все детали для коптера есть, но их сопряжение — дело простое только в теории. Нужно быть и программистом и инженером и моделистом — вертолетчиком. Поэтому процесс движется довольно небыстро. А летать хочется 🙂 Ничто так не расхолаживает и не демотивирует как отсутствие видимых результатов, особенно когда прогресс-то вроде есть, но не наглядный. Да и экспериментировать сразу на большом квадракоптере дорого и опасно.
Поэтому я решил собрать для экспериментов миникоптер. Как всегда — задача сделать недорого, просто и гибко.
Мой результат — готовый коптер за 1 день (на сборку и запуск) и $120 (стоимость квадрокоптера включая доставку). А с аппаратурой — $145.

Кому как, а для меня основной преградой в коптеростроении всегда была дороговизна проверенных наборов деталей (kit), которые можно купить в одном месте и поэкспериментировать. Ведь собрав коптер, просто так летать надоест очень быстро, если, конечно, вы не авиамоделист, для которого это лишь еще одна забавная моделька. Самое интересное — добавить коптеру немного (или много, зависит от умений и изобретательности) самостоятельности. Но пока поднимешь коптер в воздух потратишь столько сил, что на самое интересное запал уже начинает угасать. Да и пока отладишь программу управления — разоришься, ведь каждая ошибка — это почти наверняка падение, а самое дешевое падение — это сломанные пропеллеры.
Сейчас покажу, как это преодолеть.

Заказываем детали

На самом деле основной бюджет коптера еще меньше, всего около $100 включая доставку.
Итак, обязательные запчасти:

Рама с моторами 445 мм $28,95
Плата управления (аналог KKmulticopter, но от HK) $14,95
ESC (регуляторы хода) $5,96 х 4
Пропеллеры прямого и обратного вращения $1,34 + $1,94
Резиновые кольца для крепления пропеллеров $1,4
Пропсейверы Prop Saver w/ Band 4mm (10pcs) $3,99
Аккумулятор на 1300мАч $5,96

Вот и весь джентльменский набор.

Но нам понадобится и кое-что дополнительно. Возможно, у вас что-то из этого имеется, поэтому заказывайте то, чего не хватает:

AVR ISP Программатор для платы управления (подойдет FTBB, USBASP, Arduino… любой) $4,75
Провода от ресивера к плате управления $4
Servo extension для подключения ESC — свои провода не достают, берите любые или спаяйте сами — там три проводка
Радиоаппаратура — любая с 4 и более каналами от $22,99
Разъемы XT60 к батарее $2.16
Силовой провод или аналогичный медный красного и черного цветов (+ -) $1,29

Радиоаппаратура у меня Turnigy 9x, которую я доработал для использования с LiIon аккумулятором и впаял разъем для обновления прошивки аппаратуры (я пользуюсь прошивкой er9x), но ее сейчас очень долго ждать из-за ее популярности, поэтому и не стал ее рекомендовать. Вообще, берите любую, какая есть в наличии и которая вам нравится с количеством каналов от 4. У меня Mode2 (ручка газа слева), но это не принципиально. Если возьмете 6-канальную Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2, не забудьте к ней шнурок для программирования, т.к. на ней самой никаких настроек не сделать, даже реверсировать каналы. Настраивается только с ПК.

Я покупал на HobbyKing только потому, что абсолютно все, что нам понадобится можно заказать там, но вы можете брать на rctimer.com или в любом другом месте. Если будете брать на HK, заказывайте сразу внизу нужные combo детали — так будет дешевле, чем набирать их по отдельности.
ЗИП:
Нам понадобятся еще винтики М2х10 или М3х10 (их проще достать в магазине, но придется чуть-чуть рассверлить отверстия в креплении моторов, это несложно).
Аккумуляторов берите по возможности хотя бы пару. Если нет зарядки для LiPo аккумуляторов, тоже
берите, это разовое вложение, пригодится.
Пропеллеров берите побольше. Не смотрите, что их по 5 штук в пакете. Я в первый день сломал 4 штуки, пока настраивал и обнаружил глюк в прошивке. 🙂 Это расходный материал, особенно в тесной комнате как у меня.
Запасные моторы тоже, наверное не помешают, но это позднее, сразу вы их вряд ли сломаете.
Понадобится также паяльник, немного припоя и флюса, термоусадочная трубка диаметром 2 и 5 мм или изолента, резинка для денег или от трусов для крепления аккумулятора 🙂
Как только определились что у нас есть, а что заказываем и в каком количестве, заказываем и спокойно ждем недельки три (ну это как повезет с почтой).

Читайте также:  Мотор редуктор для холодильника молока

Собираем наш квадрик

Боковинки каждого луча склеиваем с помощью ПВА-М или суперклея (ПВА-М дает прочные эластичные швы, но собирать раму лучше вечерком, чтобы до утра оставить клей высохнуть как следует). Собираем все лучи и приклеиваем к нижней центральной пластине. Верхнюю пока отложите в сторону. Ножки лучей склеиваются из двух одинаковых половинок. Поскольку в луче всего 5 деталей (2 стенки и три распорки :), думаю, что сложности в сборке не составит.
Откладываем раму сохнуть до утра. А с утра достаем паяльник, термоусадку, провода и садимся паять.
Сначала продеваем провода всех 4х ESC в лучи вот таким макаром:

Затем берем толстый провод, отрезаем по 2 куска красного и черного цветов длиной сантиметров по 5-7. Зачищаем с концов по 5 мм и в середине примерно 5-7 мм. Куски спаиваем зачищенными серединами крест-накрест. Получится два креста — черного и красного цветов. Концы пока просто залудить.
Затем к красному перекрестию припаиваем красные концы от всех четырех ESC, не забыв надеть кусочки термоусадочной трубки по 1.5-2 см. То же самое проделываем с черной крестовиной. Размещаем все это в центре квадрокоптера.
Отрезаем еще по 1 куску толстого провода и припаиваем их к перекрестьям, концы выводим в отверстие в днище коптера, а место спайки изолируем:

Проверьте все внимательно, чтобы не было непропаев и коротких замыканий. Припоя не жалейте, токи тут очень серьезные текут, поэтому площадь контакта нужна побольше.
Если все в порядке, можно смазать ПВА-М верхнюю крестовину коптера и приклеить ее, спрятав таким образом все силовые провода внутри. На хвостик из просунутых в отверстие днища проводов надеваем термоусадку и припаиваем коннектор XT60 в соответствии с обозначенной на нем полярностью (красный провод к +).
Теперь крепим моторы к раме парой винтов М3х10, подложив с обратной стороны шайбу. Просовывем в отверстие в раме провода от мотора, припаиваем их к ESC. Перед пайкой наденьте термоусадочные кембрики, но пока не усаживайте их, после проверки может понадобиться сменить направление вращения мотора, для этого нужно поменять местами любые два провода.
Выглядит в готовом виде это примерно так:

Ну вот, теперь можно проверить и настроить ESC и моторы.
Не надевая пропеллеры, подключаем к ресиверу в 3й канал — это Throttle в стандартной 4х канальной схеме (или серво-тестеру, если имеется), затем включаем передатчик (предварительно нужно связать их- bind, эта операция описана в инструкции). Подключаем аккумулятор к коннектору XT60. После писка от ESC плавно даем газ и проверяем, что мотор с ESC в порядке.
Повторяем процедуру для остальных моторов. Я бы заодно порекомендовал настроить тип батареи и скалибровать газ, но это можно и потом.
Проверяя моторы, обратите внимание на направление вращения. Нам нужно, чтобы два мотора напротив друг друга вращались в одну сторону, а соседние — в разные:

Поменять направление вращения мотора, напоминаю, можно поменяв местами любые 2 из трех проводов, которые идут к ESC. Можно сразу пронумеровать моторы по схеме соответственно направлению вращения и подписать карандашом на лучах.
Все вращается правильно и реагирует на ручку газа передатчика правильно? Замечательно, переходим к плате управления.
Она поставляется в мягком корпусе из пеноматериала. аккуратно ее извлекаем, переворачиваем и вставляем обратно, а мягкий корпус на двусторонний скотч или клей крепим на раму так, как указано на картинке выше, чтобы стрелка смотрела между лучами, на которых установленым моторы 1 и 2.
Сбоку к нему клеим на двусторонний скотч ресивер радиоаппаратуры (антенну крепим к одному из лучей):

Я наклеил стрелку на корпус, чтобы было легче ориентироваться на земле где у коптера перед.
Теперь подключаем мозги — скорее всего 2-3 из 4 ESC не достанут до платы управления, тут то и пригодятся servo extension кабели. Но их можно сделать самим. Нужна 3пиновая вилка из обычный PLS гребенки с шагом 2.54 ммм и половинка кабеля для соединения ресивера и платы управления (нам нужен Female коннектор).
Подключаем моторы соответственно нумерации в разъемы M1-М4

Читайте также:  Мотор тестер автодок 3

Сигнальный провод к центру платы, землю к краю (на предыдущей фото все видно).
Теперь подключаем ресивер. По умолчанию 4-х канальная настройка такая:
1 — Aileron (элероны, ROLL)
2 — Elevator (тангаж, PITCH)
3 — Throttle (газ)
4 — Rudder (руль направления, рыскание, YAW)
Вот и подключаем по порядку каналы к плате, на ней подписано соответственно AIL, ELE, THR, RUDD.
Только не 4 проводами, а проще: первый подключаем как положено — черный провод (земля) к краю платы, сигнальный внутрь, а остальные три канала подключаем одним проводом, нас интересует только сигнальный провод:

Все, осталось прикрепить батарею и коптер собран. Тут и настал черед резинки 🙂

Батарею при взвешивании просто положил сверху.

Осталось прошить плату управления и настроить коптер.
Для прошивки используем AVR ISP программатор. Подключение такое:

Т.к. плата является клоном Kaptein Kuk quadrokopter, можно воспользоваться их софтинкой (KKmulticopter Flash) для прошивки.
У меня стабильно заработала прошивка XXcontrol_KR_XCopter v2.5. Ее можно прошить с помощью avrdude:
avrdude -c usbasp -p m168p -U flash:w:XXcontrol_KR_XCopter_v2_5.hex:a
или выбрать в программульке для прошивки, она скачает сама.

v4.7 от Kaptein Kuk у меня заработала некорректно, поэтому не советую ее.

Отключаем от программатора, выполняем настройку по инструкции (пункты 1, 2, 4 и 8, остальное по желанию).
Все, полетели 🙂
Взлетать советую медленно и очень осторожно. Сначала поставьте коптер стрелкой от себя, нужно попробовать приподнять коптер газом, если наклоняется или вращается, триммируем его, чтобы он взлетал без перекоса (попробуйте покачать аккуратно стиками элеронов и тангажа, буквально касаясь их, пока он еще на земле, чтобы убедиться, что все каналы работают правильно, если нет, инвертируйте нужные, у меня это был канал Elevator). Затем если он покачивается стиками правильно, чуть-чуть добавьте газа, чтобы взлетел на пару сантиметров, и опускайте обратно. Ну и дальше учимся летать 🙂 (Я пока определил что к чему, сломал 2 пропеллера об стену — глюк прошивки v4.7, а потом еще в процессе настройки коэффициентов усиления гироскопов сломал еще пару — коптер раскачивался и задел диван, дома тесно, поэтому дома больше не летаю). Если не уверены или страшно — наденьте защитные очки и оденьтесь, пропеллеры бьют ощутимо, мне не попадало по рукам, но они острые и вращаются очень быстро!
Как освоите эту платформу, можно ставить свой контроллер или писать свою прошивку, добавлять акселерометры, барометр, компас, сонар, GPS, телеметрию, LPS лазер и делать из платформы робота. Но сначала получаем удовольствие, от винта, мы взлетели!
Удачных вам полетов!

Источник

То о чем все знают,но молчат. ( Naza )

Сильно удивлен тем,что никто не сообщил на паркфлаере об этом раньше меня.

На этом сайте написано подробно как из наза лайт сделать наза в2

Порядок действий:
1) Отключить от контроллера все лишнее,ИМЕННО ВСЕ(приёмник,моторы,модуль ЖПС)
2)Скачать и запустить Naza-upgrade_1.0.1 http://naza-upgrade.com/Naza-upgrade_1.0.1.exe
3)Подключить контролер к компьютеру( не забудьте подать питание)
4) Запустить ассистент Наза лайт, вкладка ипгрейд.( появится обновление 4,02)
5) Запустить процесс
6)Перезапустить контроллер, скачать ассистент в2
ссылка http://download.dji-innovations.com/downloads/nazam-v2/NAZAM_2.20_Installer.exe
7) Вуаля! радуемся новым возможностям.

От себя добавлю: часто вылетает ошибка рантайм с++ , при выполнении пункта 2(win7).
у себя вылечить не смог(испробовал все)
Шился на стационарнике,на ХРюше.
Акцентирую внимание: от назы отключить все,кроме 2х фишек(питание и светодиод)

Результат: позиционирование по ЖПС стало немного точнее.
Изменился процесс запуска,приятно было обнаружить большую разницу оборотов при взлете( от 0% до 50% ) обороты близки к холостым, при преодолении порога 50% резко увеличиваются.
Наличие »прогрева» не позволит взлететь раньше времени.
Незначительно выше плавность.

Главный плюс прошивки на в2 , (для меня) это наличие защиты приёмника.
При выключении аппаратуры\потери связи наза через 3-5 сек включает ФС
( фс не сработает,если висите в точке в режиме ЖПС.)
( для проверки, дать немного крена вперед или по рудору и выкл аппу, через несколько секунд вернется в точку потери связи,если не находит сигнал -> вкл ФС и полёт в точку взлёта( у кого как настроено))
Для моей флайскай тн9 ,без апгрейда на фрски, было невозножно получить ФС при потери связи на старой прошивке назы лайт.

После прошивки сделать адвансед калибрэйшн,а потом калибровку компаса.
Расширенная калибровка снизит время прогрева(делать под каждый температурный фон времени года)
Спасибо за внимание, удачи тем — кто еще не прошился))
Чистого неба и встречного ветра!

Вознаграждение автору

Рейтинг Вознаграждение за каждый плюс Начислено
1 — 111 1,00 ₽ 108,00 ₽
112 — 144 3,00 ₽
145 — 178 5,00 ₽
179 — 222 10,00 ₽
223 — ∞ 20,00 ₽
Итого: 108,00 ₽

Я уже два лета на назе прошитой до v2 летаю, сначала это была покупная рама F450, позже сделал самодельную складную, полегче и по жёстче покупной. Движки 2212 920kv, регуляторы с запасом на 30 ампер, аккумулятор 5500 мАч 11.1 В. плюс самодельное ОСД. Летаю летом довольно часто, зимой редко когда позволяет погода. Были конечно и краши, особенно в первое время. В обшей сложности 5 раз коптер в землю вколотил, но после разбора полётов, просмотра видео с борта, просмотра видео с земли и опроса свидетелей, всегда выяснялось, что это не по вине назы, а по вине кривых рук и экономии или ещё чего ни будь. Первые два падения виноват сам, надо больше тренироваться на симуляторе и пока не привыкнешь к управлению, не надо наглеть. Третий раз оказалась вина винтов, банальная вибрация. Кстати в то время видел иногда частое моргание зелёного светодиода. Долго не мог понять причины, пока не получилось так, что коптер медленно пролетал передо мной на фоне заката и я наклонив его вперёд резко дал газу, вот тогда и увидел вибрацию глазами. Перед этим балансировал винты на покупном (разрекламированном) балансире который с колёсиками. После этого стал внимательно пересматривать отснятое видео. В определённый момент видео с коптера (снимал на жёстко закреплённый мёбиус ) на доли секунды просто теряло фокус, или долго шло полосами, сначала думал что это от того что в кадр попадают винты, даже чёрный козырёк над камерой поставил (оказалась вибрация). Думал что сами движки виноваты, оказалось всё же винты дают дисбаланс. Изготовил самодельный балансир с магнитами, после проверки на нём винтов, покупной балансир подарил 6 летнему сыну на игрушки (тобиш выкинул) а винты ещё раз отбалансировал. Но вибрации продолжились. Толи геометрия, толи ещё чего, но от балансированный винт в определённый момент выдаёт такую пляску, что её просто глазом видно на луче коптера. Короче пока экспериментировал с этими винтами ,все таки хряпнул коптер об землю, у назы просто снесло крышу от вибраций. Отказался от этих винтов купил другие и получил ещё три падения. Винты просто разрывало в воздухе, тоже пришлось отказаться и от этих. Вывод не гонись за дешевизной, выйдет дороже. Сейчас летаю на трёхлопастных 9.4×5.0 (УГЛЕПЛАСТИК). Кстати ( по моему мнению) коптер лучше себя чувствует на трёхлопастных винтах. Стал более отзывчив к управлению, снизились обороты двигателей при висении, и как ни странно коптер вместо 13-14 минут стал летать 16-17 до срабатывания сигнализации по вольтажу, а по идее должно быть наоборот (амперметра на борту нет). И кстати после установки трех лопастных винтов исчезла такая болезнь назы, как раскачка из стороны в сторону при быстром вертикальном снижении (проще расколбас), единственная болезнь назы от которой я не смог избавиться ни какими настройками, помогает только снижение с перемещением в горизонтали. Были ещё пара падений с интервалом в одну ночь, но уже по вине аппаратуры, вернее радио канала забитого помехами. В те выходные я не один с землёй встретился, были ещё пострадавшие. Через два дня узнал от соседа, что рядом в полях венная часть связистов учения проводит.

Так что не надо грешить на назу в целом. Скорее всего проблемы с коптёром, либо конкретным контролёром. Возможны всякие причины, мягкие лучи, нарушена геометрия лучей, возможны проблемы с винтами, банальная вибрация, также возможны проблемы с электро-магнитными наводками от силовых проводов на датчик GPS либо на провода идущие от приёмника к назе ,возможно просто загажен эфир на месте запуска коптера всякие там вай-фай сотовые вышки или ёщё чего. К примеру, у нас в городе есть клубное поле авиамоделистов, когда я первый раз попал на него, меня сразу предупредили, показали направление и сказали туда лучше не летать, уже не один там разбил свою модель, идут какие то наводки и модели теряют управление.

Источник

Поделиться с друзьями